利用接觸式傳感器進行的控制

將生產線上搬運過來的母材與安裝于電極或焊炬頂部的探針或焊絲接觸，以檢測焊接位置的方法。接觸式傳感器分為“接觸探針傳感器”和“焊絲接觸傳感器”。
接觸探針傳感器的工作原理是將與焊炬一體動作的探針放到坡口上，由探針追蹤焊接線，以檢測焊接部位。

焊絲接觸傳感器的工作原理是向焊材即焊絲通入微弱電流，使其與母材接觸，就像人拿著手杖一樣，檢測相互的位置（例：焊接開始位置、結束位置、焊接焊縫的位置等）。它的劣勢是當坡口角度或坡口開口寬度有差異時，會反復進行點接觸式感應，檢測時間較長。

接觸式傳感器（焊絲接觸傳感器）的檢測示例

利用非接觸式傳感器進行的控制

作為機器人焊接的非接觸式傳感器，主要有“電弧傳感器”、“激光位移傳感器”。

“電弧傳感器”常用于電極消耗式電弧焊接中，用于在坡口內擺動進行焊接時的焊接電流，或根據電弧電壓的變化進行的焊炬位置控制等。它相對較便宜，但在某些材料的工件上，可能不支持模仿控制。此外，一般不支持坡口形狀的檢測等用途。

另外，“激光位移傳感器”為使用激光和光傳感器的移位傳感器，與其他傳感器相比，可高速地檢測和輸出更多信息。因此，可實現快速的焊接線模仿控制，以及測量坡口形狀并實時反映到控制中，具有能提高自動焊接精度、提高工序效率的優勢，使用越來越廣泛。

激光的照射方法分為搖動射燈進行照射和大范圍照射帶狀縫口光兩種。例如，在利用激光焊接將多個材料緊密接合，組合為壓接材料的“拼焊（TB）”這種工藝中，使用具有縫口光的激光位移傳感器，可高速且高精度地檢測和控制焊接線。
此外，如果是使用藍色激光的位移傳感器，還可檢測到剛焊接后受熱發紅的熔池形狀，實時將熔敷量相關的焊接電源電壓、電流、焊接速度等調整為最佳值，提高自動焊接的品質。

使用大范圍激光，用1個掃描頭對坡口形狀、位置和角度進行高速測量和輸出

超高速輪廓測量儀“LJ-V7000系列”的坡口控制示例